Rebond au cyclic sur mon 570 avec le neuron

Message par **Vol en vrille** » 04 mai 2017, 21:57

Salut les gars,

Alors que je vous explique mon souci, j'ai beaucoup de rebonds sur le cyclique de mon 570 avec le neuron, j'ai essayer plein de réglages différents dans maestro avancée sur le longitudinal et le latéral, j'ai joué sur les PiD mais j'arrive pas a le supprimer ce foutu rebonds

j'ai jongler sur les PiD :

P de 50 à 65
i de 20 a 50
D 50 a 95

je sais qu'il faut monter le D pour éliminer le rebonds, mais la même en le montant j'en ai toujours, donc si vous avez des pistes je suis preneur car la c'est super pénible.

Pour info le 570 est neuf je l'ai monté moi même, tout est bien réglé dans le neuron, et avant d'installer le neuron j'avais mis le AR7210BX et je n'avais aucun rebonds nulle part, il volé bien

Merci de vos réponses

-TL- · Message par **-TL-** » 04 mai 2017, 22:14

Slt , c'est bien sur le cyclique les rebonds ? pas sur l'anticouple ? sur le mien j'ai jamais touché aux valeurs de cyclique par contre pour l'anticouple les valeurs sont assez basses , du genre p 40 - i 20 et d 25 - 30 . c'est bien un G570 que tu as ?

Message par **Vol en vrille** » 04 mai 2017, 23:12

Salut TL,

Oui c'est bien un goblin 570, et effectivement j'ai du rebond au cyclic et pas a l'AC c'est incroyable mais bon, c'est juste lorsque je pousse ou que je tire sur la profondeur, mais je n'ai pas de rebond sur le latéral c'est simplement sur le longitudinal.

Bizarre bizarre

Message par **Sp@r0** » 05 mai 2017, 07:03

Perso jamais eu ce genre de soucis en neuron ...

Donc tu dis bien rebond donc quand tu arrête l'ordre sur la profondeur le cyclique va un peu plus loin puis reviens à la bonne place et ça bouge plus c'est ça (c'est un overshoot) ?
Perso je ferais réglage par défaut puis en mode luxe tu augmentes le gain du cyclique pour trouver le point ou il ce mets à osciller (avoir des vibration permanente au cyclique) et tu mets 10% de la valeur en moins (en mode pas luxe tu peux faire que a suite) si tu as toujours des rebonds tu diminues D jusqu'a qu'il disparaisse (il n'y pas de risques liée à la suppression de la composante D dans un PID beaucoup de régulation ce contente du PI c'est moins performant mais ça marche) vérifie quand même dans la doc que la composante D à bien le même sens d'action que le gain (plus petite valeur => implique moins de prise en compte de D)

un petit rappel simplifié sur les PIDs=
Gain => démultiplie l'action du PID sans en changer le mode d'action
I => importance de l'action liée à l'erreur statique entre la consigne et la position (plus je suis loin de la valeur que je veux plus je demande d'action et inversement)
D => importance de la vitesse avec laquelle je m'éloigne de la valeur de consigne plus ma vitesse d'éloignement et grande plus je demande d'action et inversement (c'est pour cela que je disais que l'on peux ce passer de tenir compte de la vitesse c'est moins précis et rapide mais l'important c'est de tenir compte de l'écart de position)

Message par **markassdecestas** » 05 mai 2017, 08:51

Salut,
qu'est ce que tu apelles le mode LUXE?
j'ai aussi des améliorations a apporter sur une de mes machines et j'hésites entre monter P ou D pour ameliorer la netteté de mes arrêts cycliques.

Message par **airwolf** » 05 mai 2017, 09:33

Je croyais qu'il fallait monter le D pour éliminer les rebond!
Et oui c'est quoi "luxe"???

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Message par **Sp@r0** » 05 mai 2017, 09:55

Ce que j'appelle le mode Luxe c'est plutôt la méthode "luxe" pour trouver les meilleurs paramètres ... valable pour la plupart des PIDs sur des systémes "rapide" (donc cycliques, AC) mais il faut procéder différemment sur des systèmes lents (chauffage d'eau par exemple) ou des systèmes fortement auto intégrateur (remplissage d'une cuve qui ce vide par exemple)

Donc voici ce que je fais à faire donc 2 fois (cycliques + AC) moi je commence par l'AC mais perso mon style de vol me permet de me contenter de trouver le bon gain au cyclique :
1 - Tu prends les paramètres par défaut pour ton type d'héli dans le contrôleur (à défaut tu laisses ce par défaut)
2 - Trouver le meilleur gain => tu augmentes le gain jusqu'à trouver le gain qui génère des oscillations rapides un coup plus que la consigne un coup moins => tu prends cette valeur -10 % c'est ton gain
3 - si à 100% du gain tu n'as pas d'oscillation c'est que I est trop faible tu l'augmentes de 10% et tu cherches le gain qui fait oscillié et ainsi de suite ...
4 - Tu tunes le D si les arrêts sont trop mou (j'arrive à la consigne sans la dépacer) il faut augmenter D si tu fais de l'overshoot (lors des arrêts on dépasse la position demandé et l'ac reviens ensuite) alors il faut diminué D
5 - si les arrêts sont toujours trop mous à votre gouts acheter des servos plus rapides !!!!
6 - c'est le grand luxe de revérifier que tu as toujours le meilleur gains vu de la ligne 1

Message par **markassdecestas** » 05 mai 2017, 10:23

2 - Trouver le meilleur gain => tu augmentes le gain jusqu'à trouver le gain qui génère des oscillations rapides un coup plus que la consigne un coup moins => tu prends cette valeur -10 % c'est ton gain

tu parles de quel,le gain direct?

Message par **Sp@r0** » 05 mai 2017, 11:41

Dans le neuron je crois qu'il appel cela "Proportionnal Gain" (ca tombe bien c'est le gain proportionnel je vois pas trop ce que tu entends par directe) dans le menu advanced du neuron après perso je n'utilise que rarement la méthode que j'ai moi même décrite je fais ca au pif mais j'ai quelque années de PIDs et de régulations au sens large dans ma vie professionnel ....
De mémoire le neuron a des paramètres dissociées pour l'aileron et la profondeur on met pareils au début et éventuellement on dissocie après !

Message par **markassdecestas** » 05 mai 2017, 13:02

En fait sur le neuron, pour ce qui est du Cyclique, il y a 4 gains réglables. P/I/D et le dernier direct.
Pour toi, pour rendre les arrêts plus francs, c'est P ou D que l'on doit monter.
Pour moi c'est le gain D mais je trouve plein d'informations différentes. Certains disent de monter P. Dans le soft Eznov, il est dit que le gain D est le gain `stop'..
J'ai vraiment du mal à vraiment comprendre le P et le D.

Message par **Sp@r0** » 05 mai 2017, 15:32

Ca dépend de que tu appels francs mais normalement si les autre paramètre sont Ok c'est D qu'il faut monter

P= gain proportionnelle cela ne change pas la manière d'agir du pid mais modifié la force globale de l'action de régulation
I = gain intégrale plus longtemps je reste loin de la position que je veux atteindre plus j'agis fortement c'est le paramètre qui agit le plus sur le comportement globale de PID
D = gain dérivé plus vite je m'éloigne de la position que je veux atteindre plus fort j'agis

tu dois dans ton cas monter D pour permettre dès arrêt plus franc si tu arrive à fond il fait diminuer I retrouver le P (plus grand) qui va bien et ensuite D

Pour le gain directe il disent quoi dans l'aide neuron ? Mais y a pas de raison d'y toucher PID sont suffisant pour ton cas

Message par **markassdecestas** » 05 mai 2017, 15:44

j'appel par francs des arrêts nets dès que je stop le manche. sans dépassements ni oscillations.
des arrêts qui donnent vraiment la sensation de connections.
pour le gain direct,je vais regarder et je mettrais exactement ce qu'ils disent.
j'ai un peu de mal a comprendre tes explications mais je vais relire.
tu pourrais pas assimilé ton explication a un comportement machine stp? je crois que je comprendrais mieux.
en tous cas merci.
je vais monter D, c'est bien ce qu'il me semblait devoir faire.

Message par **Sp@r0** » 05 mai 2017, 17:22

Alors on va le faire autrement je vais parler de l'AC car c'est plus parlant mais c'est exactement pareil pour une autre correction.

Le but du contrôleur de vol (neuron dans notre cas) c'est d'obéir à tes ordres admettons que tu veux faire passer la queue de l'hélico de la position face à toi 0° à la position 30°d'angle vers la droite (en admettant que tu donnes cette ordre d'un coup par une impulsion sur le manche d'AC)
Le contrôleur mesure plusieurs dizaine de fois par seconde l'erreur c'est à dire la différence entre la position réel de la queue de l'hélico (0°) et la consigne (tu viens de lui dire 30°vers la droite)
Il effectue ensuite un calcul mathématique que je t'épargne qui utilise 3 paramètre P, I et D et il optient un résultat => la sortie qu'il envoie au servo d'AC et plusieurs dizaine de fois par seconde il change cette sortie qui pilote le servo même si tu ne donnes pas d'ordre différent (il ce démerde pour que la queue garde le même angle malgré le vent et les sollicitation sur le pas collectif de l'hélico)

Alors le calcul il cherche à ce débrouiller pour que consigne que tu donnes avec ta télécommande = mesure (la position de l'hélico que le contrôleur détecte) donc en gros tu ma dis d'aller à 30° je suis à 0° donc il faut que la sortie augmente (ou diminue dépend comment c'est réglé mécaniquement) pour y aller donc en gros il fait Erreur x I = Sortie que je donne au servo (en réalité c'est plus compliqué que cela car c'est l'intégrale de l'écart en gros même si l'erreur reste la même sur plusieurs secondes la sortie augmente)
un autre calcul s'effectue et affecte la sortie la dérivé en gros il regarde à quel vitesse diminue l'erreur. Avec le calcul du dessus la queue commence à tourner la le calcul mesure la vitesse de diminution de l'erreur et affecte la sortie => merde j'arrive vachement vite vers 30° faut que j'arrête d'augmenter la commande du servo (voir que je la diminue) sinon je vais aller trop loin c'est ca que fait le D (plus il est grand plus la vitesse d'approche de la consigne affecte la sortie du servo)
LE P quand à lui fait simplement sortie vers servo = P*sortie du calcul globale du PID

Plus claire ?

totonor · Message par **totonor** » 05 mai 2017, 18:12

Si c'est qu'un rebond, j'augmenterai le P dans un premier temps. J'ai eu le cas sur mon protos 500, ca rebondissai sur le longitudinal. Il a fallu que j'augmente significativement le P.

Message par **KoRn_BeeF** » 05 mai 2017, 18:47

J'adore ce document pour comprendre les effets des divers gains

http://www.schneider-electric.fr/fr/faqs/FA20171/

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Message par **KoRn_BeeF** » 05 mai 2017, 18:55

Encore mieux

http://www.ferdinandpiette.com/blog/201 ... e-calculs/

Baisser le I ne serai pas idiot

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Message par **KoRn_BeeF** » 05 mai 2017, 19:05

Ou retendre un peu les ressorts du manche de profondeur

Me suis deja fait chier avec ça car en faite c'était le manche qui rebondissait quand je le lâchait

Message par **markassdecestas** » 05 mai 2017, 19:28

Merci à tous pour tous ces liens et explications..

J'ai de la lecture

Message par **Vol en vrille** » 05 mai 2017, 19:57

Tout d'abord merci pour vos réponses,
Alors j'ai fait des essais avec

P 65
i 20
D 95
et j'ai du rebonds moins prononcé mais c'est pas agréable en vol

Puis j'ai mis

P 50
i 20
D 90
Et c'est pas encore ça ça rebondit tjs

et en setup 3

P 65
i 25
D 95
rebonds et encore rebonds

Je sais plus trop quoi faire la

Est ce que ça vous parait coherent comme réglage, ou alors il faut plus raprocher les valeurs de PID ?

Message par **Vol en vrille** » 05 mai 2017, 20:16

Petite précision j'ai un ( autre ) neuron sur goblin 380 et je n'ai aucun rebonds ni a l'AC ni au cyclic, la seule chose que j'ai monté, c'est le P a 65 au cyclic ( longitudinal et latéral ) et le i a 50 et le D a 50

Korn je ne pense pas que ça vienne de ma radio car sur tous mes autres hélicos que ce soit en neuron ou en beastX je n'ai aucun souci de rebonds

Message par **KoRn_BeeF** » 05 mai 2017, 21:02

Remets ton d à 50 et essaie
P 60
I 35
D 50

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Message par **Vol en vrille** » 06 mai 2017, 06:48

Ok je vais essayer ça merci Korn

Message par **airwolf** » 06 mai 2017, 07:08

Euh on a déjas fait p 60 i 35 D 50 et c'était pire!!

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Message par **airwolf** » 06 mai 2017, 07:15

Les meilleurs résultats que tu ma dis avoir resentie et percu tof (vol en vrille) c'était: p65 ,i40 ,D 90 !
Et meme en baissant le i a 38 et en repartant avec D a 50 jusque 100 ca n'allait pas mieux!! Avec p tjrs a 65!

Logiquement quand on arrive avec D a 100 et que ca ne vas tjrs pas, on baisse un peu i et on repart avec D a 50? Jusque 100?

Faudrai vraiment une video qui montre le problème!!

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Message par **KoRn_BeeF** » 06 mai 2017, 08:17

Rebond dans les 2 sens ?

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Message par **airwolf** » 06 mai 2017, 08:30

Dans les 2 sens?
Bien de se qu'il ma dit c'est uniquement quand il tire ou pousse la profondeur.
R.a.s au lateral.....

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Nono57 · Message par **Nono57** » 06 mai 2017, 08:37

hello
je n"y connais rien ,mais ça sens le servo foireux
faudrait intervertir les servos pour essai
enfin juste une idée

Message par **KoRn_BeeF** » 06 mai 2017, 08:39

Du coup je pense que vous faites fausse route

Pour enlever un rebond, ce n'est pas forcement le D qu'il faut augmenter
Un mauvais couple PI pose soivent problème

Pour le savoir, on recommence les reglages avec un D très faible

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Message par **airwolf** » 06 mai 2017, 08:45

Ok donc repartir avec i a 50 et D a 20
Ou
I a 20 et D a 20?

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Message par **airwolf** » 06 mai 2017, 08:48

Nono57 a écrit :hello
je n"y connais rien ,mais ça sens le servo foireux
faudrait intervertir les servos pour essai
enfin juste une idée

J'y avait pensé aussi nono mais se sont de bon servo et neuf! Donc...
Bon après on est jamais a l'abrit de......

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totonor · Message par **totonor** » 06 mai 2017, 09:43

Le P est correctement reglé ?

Message par **airwolf** » 06 mai 2017, 10:19

On avait essayé avec p a :50/55/60/65 et pleins de procédé avec i et d mais par contre on /il n'a pas du tester avec D a moin de 50%! Donc a essayer!
Et par contre il faut bien agir que sur les pid du longitudinal? Vu que ya rien au lateral?
Et peut on mettre un p de valeur différentes entre le longitudinal et le lateral? Pour moi il vaut mieux je pense avoir les mème valeur, mais c'est une question que l'on posait?

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mat081278 · Message par **mat081278** » 06 mai 2017, 10:34

Il n'y a aucune obligation d'avoir les mêmes valeurs sur les ailerons et sur les elev.
D'ailleurs vu la forme d'un hélico c logique que cela soit différent. On comprend aisément que sur les elev il faille des valeurs plus élevés étant donné que sur cet axe il y a plus de poids avec la queue et tout ça.

Message par **airwolf** » 06 mai 2017, 10:58

Ok bien merci pour cette précision

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chris9200 · Message par **chris9200** » 06 mai 2017, 11:04

mat081278 a écrit :Il n'y a aucune obligation d'avoir les mêmes valeurs sur les ailerons et sur les elev.
D'ailleurs vu la forme d'un hélico c logique que cela soit différent. On comprend aisément que sur les elev il faille des valeurs plus élevés étant donné que sur cet axe il y a plus de poids avec la queue et tout ça.

Salut
Mes neuron fonctionnent avec les mêmes valeurs dans maestro,
Sur le beast x il n'y a qu'un potar pour le cyclique, il serai plus logique que cette différence élev et aile soit gérée par le soft.

Dès valeurs trop différentes sur les deux axe du cyclique ne doivent pas favorisé un déplacement sain.

Chris

Message par **airwolf** » 06 mai 2017, 11:37

Moi aussi je voyais un peu la chose comme chris donc....

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Message par **Vol en vrille** » 06 mai 2017, 16:57

Salut les gars,

Oui c'est vrai qu'avec Airwolf on essayé plusieurs valeurs dont P 60 i 35 D 50 et effectivement ce n'était pas top, la meilleure valeur c'était celle dite par airwolf P 65 i 40 D 90 ( merci de ton aide au passage

et aussi merci a ludaero qui ma bien aider tout au long de mon problème

Bon en vous lisant j'ai bien envie de faire un essai avec P 50 i 20 et D 20 au longitudinal et de laisser par défaut le latéral c'est a dire P 50 i 50 et D 50

et d'augmenter au fur et a mesure de 5 en 5, qu'en pensez vous ?

Pour le servo, je ne pense pas qu'il soit défectueux car avec le beastX les 3 servos fonctionner très bien et sans rebonds,

C'est un peu compliquer mais je vais vous expliquez toutes mes mesaventures avec le 570 L

L

Tout d'abord j'ai eu des soucis avec l'ESC YGE 90HV, j'avais des baisses de régimes au décollage et impossible de voler correctement, le goblin était equipé du neuron, mais lorsque je réussissais a voler de temps en temps ( ça arrivé

) sans baisse de régime, je n'avais aucun rebonds j'ai ailleurs tout laisser par défaut dans la partie avancée dans maestro, puis j'ai essayer avec le AR7210BX pour voir si les baisses de régimes étaient toujours la, et bien OUI j'avais encore les baisses de régimes, donc la piste du neuron défectueux été écarté

Donc le neuron qui était sur le 570 je l'ai mis sur mon goblin 380, et il fonctionne très très bien dessus je n'ai aucun rebonds ni a l'ac ni au cyclic, j'avais un autre neuron sur un Trex 450, et j'ai décider de le mettre sur le goblin 570 avec un nouveau contrôleur l' YGE 120HV, depuis je n'ai plus de baisses de régimes du tout

mais par contre j'ai énormément de rebonds au cyclic sur le longitudinal !!!
voila pour la petite histoire, du coup sur les conseils de Ludaero je vais essayer en dernier recours de mettre le neuron du 380 sur le 570 pour voir si j'aurai encore du rebonds sur ce dernier, et surtout voir si sur le 380 j'ai du rebonds au cyclic

ouf j'espère que c'est assez clair ( lisez moi lentement lillllllll

)

godjc · Message par **godjc** » 06 mai 2017, 17:02

Salut,

Contrôle la résolution des servos. Le Beastx étant super mou, il peu masquer les soucis.

Il faut que ta boule soit à une certaine distance du palonnier. Jamais moins si non ca chie.

cdlt

jc

chris9200 · Message par **chris9200** » 06 mai 2017, 18:13

Si tu n'avais pas de rebond avec l'autre neuron
Revérifie la fréquence des servo voir refaire le réglage du plateau
Contrôle qu'il soit bien collé ou change le double face

Message par **Vol en vrille** » 06 mai 2017, 23:32

Sur le beastX et sur un autre neuron je n'avais pas de rebonds avec ma configuration actuelle, et la fréquence des servos est bonne.
Par contre j'ai fait 3 nouveau réglage et j'ai moins de rebonds avec en setup 1 : P 50 i 20 et D 20, la c'est pas mal mais l'hélice dérive pas mal car le i est trop bas

En 2 eme P 50 i 25 D 30 la aussi ça dérive pas mal mais j'ai moins de rebonds
et en 3 eme P 50 i 25 D 40 ça derive encore

Je pense mettre P 50 i 40 et D 50 pour voir, je vous tiens au courant

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