distance axe servo palonnier pour l'AC

[igloo]

Comme je trouvais que le débattement de mon servo était trop limité par rapport à son débattement maxi possible, J'ai rapproché la commande d'AC vers le centre du palonnier de servo d'AC de sorte qu'il ne soit plus qu'à 6 mm environ de l'axe. Le mode d'emploi de mon gyro (Spartam quark) prévoit 7,5 mm pour les hélico comme le mien (450).

Depuis, il est plus précis je trouve mais j'ai noté qu'il décroche plus facilement qu'avant (essentiellement en flip avant ou en virage rapide en marche AR , ventre ou dos). Quelles sont vos expériences en la matière?

[pachy]

Pour gagner encore un peu en efficacité tu pourrais essayer de lui mettre un peu de contre couple deja au neutre

[igloo]

Merci Pachy pour ta prompte réponse mais ça, c'est déjà fait (j'ai lu les conseils des anciens...) mais on ne gagne pas grand chose (le sin alpha). Par contre, toi par exemple, quelle longueur tu as entre l'axe servo et la boule de chape de l'AC? L'as-tu fait varier et avec quel résultat ?

[pachy]

Non je ne l ai pas faite varier... C pas normal que tu perdes en efficacité en la rapprochant si les butées mécaniques sont bonnes... Ou alors tu te retrouves peut être avec le palonnier quasi parallèle à la tringle, on doit perdre en efficacité dans ce cas la...

[chris9200]

Salut,
Ca depand de la vitesse et du couple du servo

Un servo rapide tu rapproche un servo plus coupleur tu éloigne, dans les deux cas il faut garder un gain au gyro proche des valeur préconisée.

Chris

[jprdragon]

Bonsoir,

Pour avoir un fonctionnement correct , le bras ou levier d'un servo doit se deplacer de 45° de part et d'autre de son neutre .

Donc on adapte la distance axe/rotule en fonction de ceci , ca c'est la theorie de fonctionnement avec un maximum de couple et precision dans le deplacement du bras .

Dans le cas d'un AC , le deplacement est tres souvent de 75° d'un coté et de 25° de l'autre .

[igloo]

Salut,

C'est un TGY 306G soit numérique et au moins 2,4 kg pour 0.07s/60°(pour du 4,8 V et mon ESC annonce sortir du 5V), c'est dans la moyenne sup. pour un servo AC. Je n'ai pas de valeur de gain préconisée dans la notice du Gyro (quant à la notice du servo...) mais j'ai 64% (Dx6i) au delà desquels la queue commence à trembler.

En fait, cela vient d'apparaître et m'a valu un crash avec la double modif. de raccourcir la distance axe-boule à 6 mm et avoir échangé le renvoi 100° de l'AC en plastique (Hk) par un en métal (Tarot). Me demande si ce n'est pas d'abord la distance à l'axe du palonnier qui est la cause (le Gyro essaie de compenser mais comme ça va plus vite que lui --> il décroche). Je vais faire dans l'ordre et remettre les choses une par une au statu quo ante (en commençant par la distance axe- boule de chape), on verra bien.

En attendant, c'est chi..t de voler avec cette épée de Damoclès au-dessus de la tête. Je n'ose plus faire dans le trop brutal ou en arrière rapide.

[BRUNO2]

Décrochage en marche arriére cela peut provenir de la qualité/rigidité "moyenne" de tes pales d'ac, sinon essai d'en mettre des un peu plus grande.

[chris9200]

Pareil que jprdragon tu doit avoir 45° environ de chaque côté et a mon avis pas plus 60°
As tu remonter ton gain quand tu as rapproché la boule?

Chris

[akrapovic73]

si tu modifie la distance du palonnier tu doit corriger le gain gyro , ces deux valeur sont intimement liée

[igloo]

non, effectivement, je n'ai pas touché au gain. Je vais commencer par là. Merci beaucoup pour le conseil.

[jprdragon]

Bonjour,

Explication interessante :

http://decalcospirit.blog4ever.com/fonc ... nt-du-gyro

[igloo]

Merci pour ce lien qui me confirme que mon hélico est réglé selon ces bons principes, sauf le gain justement (qui était valable pour la distance du palonnier d'avant, entendre à la limite de l'oscillation rapide). Je vais tester.

Sinon, sa lecture me laisse à penser que Mode normal et HL sont en fait le résultat de valeurs de gains croissantes qui font que le gyro devient sensible à un seuil de vitesse de rotation (d thêta/dt) en deçà duquel le gyro ne réagit pas et laisse tourner (mode normal) et au delà duquel, la moindre rotation est corrigée (mode HL) et l'hélico ramené à sa position initiale (comme il ne possède pas de boussole, elle est déterminée, je présume, par intégrale du déplacement qu'il cherche à annuler par retour).

Je me demande si ces 2 modes ne sont pas au départ, le résultat des régulations à l'ancienne, en PID (au début des gyro, les calculateurs n'existaient pas à ce niveau de puissance et de miniaturisation) avec un gain qui joue sur la valeur de l'intégrale. En mode normal, soit avec une régul en proportionnelle pure (intégrale nulle à faible ), il reste l'écart dynamique (jamais corrigé) et donc des dérives lentes voire oscillations lentes (quand l'intégrale finit par "s'en apercevoir"). A l'inverse, en HL, le gain augmente l'intégrale d'où la disparition des dérives et apparition des oscillations rapides quand on en met trop, typiques d'une valeur d'intégrale trop forte (sur-correction) en PID.

Aujourd'hui avec les micro-processeurs, on peut faire des systèmes experts capables d'analyser les différentes variations et d'agir au mieux en fonction (le tout à des vitesses du MHz) et de garder en mémoire "longtemps" les positions par intégration des mouvements... Je suppose qu'on a gardé les 2 modes pour assurer une transition marketing douce et permettre les réglages mécaniques optimaux.

Bref, je vais remettre d'équerre ma Dx6i et ça devrait aller mieux . Merci à tous.

[igloo]

Essais ce matin avec, effectivement, un gain qui a été augmenté de 65% (ancienne valeur) à 74% (1% en dessous de la valeur à laquelle la queue commence à frétiller. Il y a du mieux, c'est clair, mais ça décroche toujours, particulièrement sur les flips avant (sur place ou en marche arrière rapide) et sur les tic-tocs.

Je vais remettre la distance palonnier originale (et recommandée par la notice), soit 7,5 mm et je verrai bien.

[BRUNO2]

Un ac qui décroche peut aussi provenir de lipo fatiguée qui "s'écroule" sur des demandes de courants trop importante.

[igloo]

Merci d'évoquer cette possibilité mais j'ai 8 lipos sur 3 générations (4 ans pour les 2 plus vieilles en 25C et 3 mois pour les 4 plus récentes en 40 C) et le comportement se répète quelle que soit la lipo en place. Ca ne vient donc pas de là a priori.

[BRUNO2]

Tu as quelle modéle de pale d'ac ?

[igloo]

Clairement pas de l'exceptionnel : HK standard pour 450 mais jusqu'à présent, ça fonctionnait nickel.

Je me demande par ailleurs si ça ne vient pas d'une course mécanique trop courte à gauche. J'ai récemment changé l'axe de l'AC par un modèle à encoche dans lequel la vis pointeau se loge au serrage et donc pas le choix de la distance porte-pales au flasque du mécanisme AC, ni le choix du débattement maxi pour le slider. J'ai l'impression que c'est plus court qu'avant. L'AC pourrait arriver en butée et comme ce n'est pas suffisant --> décrochage

Je n'ai pas du 50/50 avec le renvoi à 90°car j'aime bien avoir un mode normal sans dérive (ce qui me joue des tours quelques fois quand j'oublie de passer en HL car le mode normal ne se voit pas jusqu'au premières figures 3D et là --> apprentissage des figures piro aléatoires non sollicitées ). Si c'est ça, ce sera facile à voir en faisant fi du réglage centré en mode normal (grossièrement du 33/70) et en le mettant en 50/50 et en HL only.

En tous cas merci à tous pour les pistes de recherche. Je vous tiens au courant des suites.

Bons vols

[Pitbro50]

Merci pour ce lien qui me confirme que mon hélico est réglé selon ces bons principes, sauf le gain justement (qui était valable pour la distance du palonnier d'avant, entendre à la limite de l'oscillation rapide). Je vais tester.

Sinon, sa lecture me laisse à penser que Mode normal et HL sont en fait le résultat de valeurs de gains croissantes qui font que le gyro devient sensible à un seuil de vitesse de rotation (d thêta/dt) en deçà duquel le gyro ne réagit pas et laisse tourner (mode normal) et au delà duquel, la moindre rotation est corrigée (mode HL) et l'hélico ramené à sa position initiale (comme il ne possède pas de boussole, elle est déterminée, je présume, par intégrale du déplacement qu'il cherche à annuler par retour).

Je me demande si ces 2 modes ne sont pas au départ, le résultat des régulations à l'ancienne, en PID (au début des gyro, les calculateurs n'existaient pas à ce niveau de puissance et de miniaturisation) avec un gain qui joue sur la valeur de l'intégrale. En mode normal, soit avec une régul en proportionnelle pure (intégrale nulle à faible ), il reste l'écart dynamique (jamais corrigé) et donc des dérives lentes voire oscillations lentes (quand l'intégrale finit par "s'en apercevoir"). A l'inverse, en HL, le gain augmente l'intégrale d'où la disparition des dérives et apparition des oscillations rapides quand on en met trop, typiques d'une valeur d'intégrale trop forte (sur-correction) en PID.

Aujourd'hui avec les micro-processeurs, on peut faire des systèmes experts capables d'analyser les différentes variations et d'agir au mieux en fonction (le tout à des vitesses du MHz) et de garder en mémoire "longtemps" les positions par intégration des mouvements... Je suppose qu'on a gardé les 2 modes pour assurer une transition marketing douce et permettre les réglages mécaniques optimaux.

Bref, je vais remettre d'équerre ma Dx6i et ça devrait aller mieux . Merci à tous.

Ouff tu devrais postuler pour la NASA

[igloo]

J'ai trouvé la cause de mon souci et c'était l'hypothèse de la course trop courte à gauche (vu de l'arrière de l'hélico) qui empêchait le gyro de donner au servo le débattement voulu avec décrochage en conséquence.

La preuve de cela qui s'est trouvée être aussi la solution est d'avoir retourné les porte-pales de l'AC (tuto ici). Depuis, plus de souci de cet ordre.

En regardant de plus près l'axe de l'AC après mise en place duquel le problème est apparu, j'ai compris le pourquoi. Il n'est pas plus court mais la poulie alu de la courroie qui est emmanchée à force dessus (cannelures) a été enfoncée plus loin qu'à l'ordinaire (l'axe dépasse un peu plus que d'habitude côté roulement gauche) laissant ipso facto une longueur résiduelle disponible plus courte pour le débattement du slider d'AC. Où les problèmes ne vont-ils pas se nicher quelques fois?

En attendant merci pour vos expériences.