Hexacoptère -retour avec ArduPilote Mega 2.5

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chamois06
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Hexacoptère -retour avec ArduPilote Mega 2.5

Message par chamois06 » 10 nov. 2012, 11:09

Bonjour,
C'est lancé! :)
Après 6 mois de cogitations :ph34r: et le suivi de toutes vos aventures sur ce forum j’ai démarré mon projet de multicoptère :p .
Ce sera un hexa! Pourquoi un hexa ? la raison en est simple: pourquoi pas ! :D

J’ai beaucoup aimé le pliage bien pratique de l’octo de @Jordan83, ce sera donc le même chassis ( “une frame” pour les francophobe) le S-606 en hexa :wub: , commandé comme lui ici:
http://www.infinity-hobby.com/main/prod ... ts_id=7712
Pour la nacelle (“gimbal” pour les francophobe) je verrai plus tard quand je serai arrivé à le faire voler proprement.

Pour les moteurs, c’est comme pour un hélico ;) : il faut commencer par définir le type de vol. On utilise pas les mêmes moteurs-pales pour la 3D ou pour le vol maquette avec une grande autonomie.
Mon hexa sera destiné à la promenade calme, au Vol En Immersion (“FPV toujours pour les mêmes!) tranquille avec photo et vidéos de paysage ou de sujets au sol avec une autonomie maxi.
Pour ce programme la recette est connue: hélices les plus grandes possible et moteurs au plus faible KV possible.
Pour les hélice le châssis n’accepte pas au dessus du 12”, et il faudra tricher!, donc des 12x3.8 vol lent (“slow flyer” pour nos francophobes).
Les moteurs je les ai choisi avec à ce magnifique simulateur :wub: : http://www.ecalc.ch/xcoptercalc_e.htm?ecalc que vous m’avez fait découvrir.
Un petit coup d’excel pour définir toutes les masses et avoir une idée précise du poids de l’engin, et à la lecture de tous vos essais et toutes vos expériences j’ai sélectionner deux moteurs:
http://www.rctimer.com/index.php?gOo=go ... oductname=
http://www.flashrc.com/t_motor/7945-mt2 ... _55gr.html
Le premier a un moins bon rendement hexa non chargé et est très peu couteux, mais à lire les commentaires de manque de fiabilité :( j’ai eu peur :o .
Le second à un bien meilleur rendement à faible charge (15% d’autonomie en plus), avec une nacelle et un réflex sous le ventre de l'hexa, les deux moteurs se retrouvent à égalité. Il est cher mais, à vous lire, a une très bonne réputation. Ce sera donc lui.

Les contro seront des 20A 400hz. J’ai pensé à ceux-ci: http://www.rctimer.com/index.php?gOo=go ... oductname= mais pas sûr qu’ils soient bien en 400 Hz et, comme pour les moteurs, un doute sur la fiabilité. J’ai commandé ceux là: http://www.hobbyhobby.it/contents/en-us ... Droni.html
Les hélices seront pour commencer des : http://flyduino.net/12x38-Propeller-Set comme il y a de fortes chances qu’elles ne volent pas bien longtemps autant ne pas se ruiner. On verras plus tard à prendre de vraies APC vol lent.

Comme carte de vol j’étais parti sur un Naza + GPS, mais à vous lire, sur ce forum et sur le voisin, il y a beaucoup de “surprises”, et de plus, de part mon ancienne profession et mes gouts, bricoler une carte comme l’ APM 2.5 sera un vrai bonheur: je suis là pour m’amuser, pas pour bosser!
donc j’ai placé dans mon panier ("addé to cart" pour les amateurs de barbarismes) ici : http://www.alpha-crucis.com/fr/intermed ... 89766.html la version 2.5 avec le GPS mediatek, toujours en lisant vos discussions + un Sonar.
Le Sonar pas indispensable, mais je suis là pour jouer alors pourquoi pas ? c’est un Maxbotix LV-EZ0.

Tout est commandé, les contrôleurs sont déjà arrivés hier.

@DanRZ en priorité , @Jordan83, @olivier30900 et ..... pourront s’attendre à une volées de questions :D , par avance merci à eux.
Pierre
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 (démarrage)

Message par zamels » 10 nov. 2012, 11:18

y'en a des projets en ce moment ! ça va être sympa suivre tout ça
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 (démarrage)

Message par Aurelouf - 10 » 10 nov. 2012, 12:50

Je suis aussi :D
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 (démarrage)

Message par Jordan83 » 10 nov. 2012, 14:12

Salut!

Très beau projet, qui me rappelle d'ailleurs le mien avec deux moteurs de moins. :p
J'aime voir d'autres machines que les traditionnels GAUI et DJI, c'est tellement plus intéressant.

Le choix des moteurs est l'une des parties des plus longue dans le choix du matériel. Si je devrais choisir entre les deux que tu proposes, je prendrais les MT2212 sans hésiter. J'ai lu quelques mauvais retours sur les rctimers mais bon, ce qu'on lit sur les forums n'est pas toujours vrai...

Pour les esc, j'aurais par contre pris les rctimers qui sont déjà flashés à 400hz. J'ai flashé mes RCtimer 20A avec le Firmware Simonk est j'ai vraiment vu une grosse différence, notamment sur le temps de réponse des moteurs.

Pour le châssis, pas cher, pliable, ça vaut le coup! Les bras prennent un peu de jeu à force de les plier/déplier mais je compte sur toi pour nous pondre une belle petite modification! :D

Pour l'APM, moi j'adore donc tu ne seras surement pas déçu.
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 (démarrage)

Message par chamois06 » 10 nov. 2012, 14:35

Jordan83 a écrit :............Pour les esc, j'aurais par contre pris les rctimers qui sont déjà flashés à 400hz. J'ai flashé mes RCtimer 20A avec le Firmware Simonk est j'ai vraiment vu une grosse différence, notamment sur le temps de réponse des moteurs..............
Bonjour,
Justement je n'est pas pris les rctimers car il ne m'a pas semblé clair qu'ils étaient bien à 400Hz. Et vu ton travail je n'est pas voulu m'y atteler !
C'est pour être sûr d'avoir des contrôleur en 400 mhz que j'ai pris ceux_ci:
http://www.hobbyhobby.it/contents/en-us ... roni.html où il est bien indiqué et expliqué qu'ils ont été flashés à 400 hz.
A suivre.....
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 (démarrage)

Message par chamois06 » 15 nov. 2012, 20:45

Bonsoir,
Petites nouvelles de mon projet:
- châssis arrivé, superbe j'apprécie beaucoup le pliage pour le transport futur dans le coffre de ma petite voiture.
- moteurs et contrôleurs également arrivé: à monter
- hélices présentes Elles sont immenses ! j'ai commencé les équilibrages. Les modèles "sens de rotation normal" sont pratiquement équilibrées d'origine: un petit bout de "scotch invisible" et c'est bon.
Mais celles sens inverse; une horreur, j'ai été obligé de mettre un gros bout de scotch d'une coté et raccourcir de l'autre. Si elles sont parfaitement équilibrées maintenant je crains bien un déséquilibre de portance en rotation :( . A voir mais je suis sceptique :o .
- la carte de vol ArduPilote 2.5 est partie, elle devrait être là demain ou samedi .
Pierre
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 (démarrage)

Message par Jordan83 » 15 nov. 2012, 21:16

Donc pour le moment, ces hélices ne sont pas top... A voir une fois en vol.
Pour ta carte, c'est du rapide. Quand je pense que Dan et moi avons attendu près d'un mois et demi... :wacko:
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 (démarrage)

Message par zamels » 15 nov. 2012, 21:17

chouet !
y'a un post sur l’équilibrage des hélices ?
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 (démarrage)

Message par chamois06 » 17 nov. 2012, 15:18

Bonjour,
Ca y est la carte APM2.5 est arrivée: superbe réalisation. Coté doc c'est léger (rien).
Par rapport à l'APM 2 il n'y a pas de lecteur enregistreur de micro carte mémoire, le GPS se branche via un câble (<5 cm de long :huh: ). J'ai pris un petit sonar, livré avec un câble d'une douzaine de cm mais à souder sur le circuit du sonar ou plutôt il faut se faire des petites pins à souder sur le circuit du sonar pour y brancher la câble, mais là il y a une mini doc (10 cm² :D ).
J'imprime le tuto de @DanRZ, merci à lui.
J'ai aussi reçu ce matin la commande chez hobbyKing: UBEC 5V et 12V et diverses bricoles, mais là surprise pour la première fois depuis 5 ans et un paquet de commande: droits de douane pour un paquet de $39 ! Noël est trop proche je suppose.
Pierre
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Message par chamois06 » 17 nov. 2012, 20:43

Bonjour,
Merveilleuse informatique :angry:
Après avoir galéré car j'avais frameWork V4 sur mon PC et MissionPlanner voulait la version 3.5 :ph34r:
Une fois MissionPlanner installé et la carte reconnue le gestionnaire de périphérique la trouve sur le COM9.
J'affiche le COM9 en haut à droite (1), de toute façon c'est le seul possible ;)
Je clique sur le frimware de l'hexa (2) et la fenêtre me disant que le COM9 n'existe pas (3) ???.
Image
@DanRZ,....,.... au secours !
J'ai désinstallé, réinstallé plusieurs fois le logiciel et le pilote..... sans succès :o
Pierre
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 (démarrage)

Message par chamois06 » 10 janv. 2013, 18:35

Bonjour,
Après avoir installé le diver sur un autre PC sous Win7: ça marche parfaitement ?
Première mise sous tension de l'hexa: les moteurs ne démarrent pas.
Ce que j'ai vérifié:
- chaque couple moteur-contrôleur a été branché sur le récepteur alimenté par un U-BEC pour les associer, faire le mini-maxi et vérifier le sens de rotation
- L'APM2.5 est alimenté en 5V par un U-BEC indépendant sur la voie 8 "output"
- tous les fils rouge de contrôleurs ont été coupés
- le récepteur est alimenté par l'APM2.5 via la voie 1, les autres voies ne sont reliées à l'APM2.5 que par le fil signal
- Toutes les réglages, initialisations, ont été réalisé comme expliqué sur le tuto de @DanRZ
- mes contrôleurs étant vendus comme des 400hz j'ai effectué se réglage dans le "advanced params"
- la radio (Tx) a bien été calibrée avec APM planner Mavlink 1.0. sans aucun soucis
- la voie 5 via deux inters mixés donnent accès aux modes, stabilisé, RTL, Loiter, altitude verrouillée et les fin de course et ls % de mixage sont ajustés pour être au milieu des plages d'affectation des # modes.
- à la mise sous tension le GPS s'initialise correctement au bout d'une minute ainsi que les voyants des gyros.
- enfin en abaissant les deux manches en bas à droite le voyant d'armement des moteurs passe bien au fixe. A ce stade les deux DEL rouges et les deux DEL bleus sont fixes comme celle bleue du GPS seules les DEL oranges clignotent très rapidement.
- j'ai beau manipuler dans tous les sens les sticks les moteurs ne démarrent pas.
- si je place les deux manches en bas à gauche au bout de 5 s le voyant d'armement des moteurs se remet à clignoter et se fixe à nouveau si je mets à nouveaux 5s les manches en bas à droite.
- dernière vérification: si je remplace un ensemble contrôleur-moteur par un servo celui de bouge pas, et cette paire contrôleur-moteur placé temporairement sur le récepteur fonctionne.
Quelqu'un a-t-il une idée car je sèche?
par avance merci car à part utiliser l'hexa comme décoration je ne sais plus que faire.
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 (démarrage)

Message par Riva8406 » 10 janv. 2013, 19:16

Salut Pierre,

Pourquoi mettre les 2 manches en bas à droite ?
Sur ma carte AIOP V1, qui est différente mais utilise le même soft porté spécialement pour cette carte, je mets le manche des gaz en bas + le manche du lacet à droite pour armer les moteurs et ça fonctionne parfaitement. ;)

Maintenant, c'est peut-être spécifique à l'APM mais ça m'étonne un peu ! :huh:
A chaque jour suffit sa peine....et son crash !!!
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Message par chamois06 » 10 janv. 2013, 19:57

riva8406 a écrit :..........Pourquoi mettre les 2 manches en bas à droite ?
..........:
Bonjour Richard,
Rien que de très simple :D
Dans son tuto, @DanRZ a écrit:

"PS : Les premiers essais montrent des problèmes : Gaz inhibés au démarrage :huh:
En fait il faut armer les moteurs avec les deux manches en bas à droite pendant 5 secondes )"

Pas plus difficile !
Maintenant je viens d'essayer et tu as parfaitement raison, il suffit de pousser le manche gaz-lacet en bas à droite cela donne le même résultat pour l'armement ou le désarmement.
J'en déduit, sans garantie, que pour nous deux qui pilotons en mode 2 un manche suffit (le gauche) mais pour ceux qui pilotent en mode 1 il faut les deux manches pour avoir à la fois gaz et lacet dans le coin bas droite ?????

CECI posé, juste après avoir posé mon sujet
j'ai trouvé : :(
J'ai pensé à un autre test; si mes contrôleurs que j'ai longuement cherchés pour les avoir en 400hz étaient en réalité de vulgaires 125hz ? :angry: :angry: :angry: :angry:
C'était cela: dès que j'ai passé dans "advanced params" les contro en 125 hz les moteurs ont parfaitement démarré. Je me suis fait avoir, va falloir que je "flash" mes 6 contros alors que je n'ai pas pris ceux de Foxtech par méfiance bien que beaucoup moins chers.
Je vous laisse deviner le qualificatif qu'il convient d'associer à de site:
http://www.hobbyhobby.it/contents/en-us ... Droni.html
Où vous pouvez lire les descriptions erronés de mes contros.
EDIT: voir par la suite: les contrôleurs sont bien modifiés 400hz, le soucis était ailleurs
Pierre
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 (démarrage)

Message par Jordan83 » 10 janv. 2013, 21:10

Bon " flashage " Pierre.
C'est un peu long et difficile à comprendre pour faire le premier mais tu feras ensuite les 5 restants en 2 minutes.
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Message par chamois06 » 10 janv. 2013, 21:39

Bonjour @Jordan83
Bonne année avec plein de bons et longs vols.
Je compte bien de demander des tuyaux, mais avant il va falloir que je démonte, or pour éviter tous les ennuis lus sur le fofo avec les connecteurs, tout est soudé chez moi (coté moteur et coté carte de puissance).
A très, très bientôt :D :D :angry: :angry:
Pierre
Modifié en dernier par chamois06 le 10 janv. 2013, 21:45, modifié 1 fois.
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 (démarrage)

Message par Jordan83 » 10 janv. 2013, 21:44

chamois06 a écrit :
Bonne année avec plein de bons et longs vols.
Bonne et heureuse année à toi aussi. Pour les longs vols, pour le moment c'est mistral jusqu'en fin de semaine donc ça attendra un peu malheureusement. :p

Pas de soucis, si je peux t'aider, je le ferai avec plaisir.
J'ai mis un après midi pour comprendre et flasher le premier ESC mais tous les autres je les ai fait en moins de 5 minutes.
En plus, je m'en suis tapé 8 pour l'octocopter...

Première chose à prévoir, un bon fer à souder et une " panne " trèèès fine.
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 (démarrage)

Message par chamois06 » 12 janv. 2013, 16:25

Bonjour,
Je ne sais pas trop pourquoi, mais maintenant cela fonctionne en 400 hz :wub:
-je me suis dit que c'était quand même étrange que le vendeurs insiste autant sur ses contrôleurs modifiés en 400Hz et qu'ils ne le soit pas.
- en relisant la doc du contrôleur (version usine non modifié 400 hz) j'ai vu que pour le contro "standard" le réglage par défaut de la vitesse de réaction était sur médium, or logiquement pour notre application elle doit être sur "hard". Je n'avais pas vérifié comment mes contro étaient programmés.
- démontage de 2 contro et vérification de leur programmation: ils étaient bien règlés sur "hard": donc par rapport aux règlages d'usine ils ont bien été retouchés

J'en déduit que mes contros sont bien en 400Hz et que mon soucis est ailleurs.

- je remonte et fait un essais, APM2.5 toujours en 125hz: les moteurs tournent.
- je désarme et utilise le petit bouton "reset" de l'APM2.5 que je n'ai pas touché, nouvelle essais: armement, ça tourne.
- passage sur le PC et mise du paramètre vitesse ESC sur 400 hz. Je quitte puis relance le Mission Planer pour vérification de la bonne prise en compte du paramètre: OK c'est bon.
- je retourne faire un essais et là après l'armement des contro les moteurs démarrent :) :)

Conclusion: il devait y avoir un "bug" quelque part que: soit la manœuvre du "reset" soit la manippe de faire en premier fonctionner en 125 hz puis en 400 hz (au lieu de 400 hz directement) a fait sauter.
Y A + K finir le montage.
Merci à ceux qui ont essayé de m'aider.
Pierre
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 (démarrage)

Message par chamois06 » 15 janv. 2013, 11:25

Bonjour,
Voici quelques photos:
la platine de puissance: un carré de circuit imprimé epoxy divisé en 2 zones avec la dremel et une petite fraise. Les condos sont là pour limiter les parasites engendrés par le découpage du courant par les contrôleurs.
Image

Blindage du fond externe du boitier qui contient l'APM2.5. Ce blindage est relié au "-" masse de l'alim 5V provenant de l'U-BEC. J'ai utilisé ici un bout de ruban adhésif utilisé en plomberie. J'ai placé un autre "blindage" au dessus de la carte de puissance lui aussi relié au "-" masse de l'APM2.5.
Image
une fois en place:
Image

vues du drone presque terminé:
Image

Image
Manque encore le niveau à bulle, l'émetteur vidéo (son alim 12V sous le bout de scotch).
Pierre
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 (démarrage)

Message par Jordan83 » 15 janv. 2013, 14:06

Salut!

C'est beau et propre ( sauf peut-être la plaque de distribution :p ).
Il a l'air pas mal ce châssis.
Je remarque que tu as pris l'APM avec le GPS débordé, ça a l'air bien pratique. J'aurais peut-être dû en faire autant.
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 (démarrage)

Message par gael123 » 17 janv. 2013, 08:48

C'est clair que c'est propre :) , sauf la plaque de distribution :lol:

Le gps déporté c'est comme le naza c'est pratique de planquer l' électronique dans le quadri et ne sortir que le gps.

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Message par chamois06 » 18 janv. 2013, 19:13

Bonjour,
Grand jour pour mon hexa: ce matin vers 11h30 premier vol, environ 8'20".
Magnifique il vole parfaitement :wub:
Une photo avant le décollage, on ne sait jamais!
Image
Un peu d'histoire.
J'étais parti sur un châssis avec un entre-axe moteur de 60 cm. Je voulais utiliser des hélices 12" qui font 30.5 cm, donc bricolage :( . De plus les palette qui servent à fixer les moteurs ne me plaisent pas et enfin l'ensemble palette, vis, semi train pèse 21 g soit 125 g pour 6 moteurs.
Sur les forums j'ai vu que ces palette engendraient des flexions et que certain les enlevaient.
J'ai donc acheté 6 nouveau bras en allu, les mêmes que ceux d'origine mais en 330 mm au lieu de 230 mm.
Ce sont les bras de l'octo de @Jordan83. J'ai fixé directement les moteurs sur les bras en les positionnant pour avoir 64 cm d'entre-axe. On verra plus-tard si je coupe le bout qui dépasse.
Les moteurs sont fixés par 2 vis de 20 mm qui traversent de part en part avec des entretoise en laiton de 14.4 mm, ainsi elles frottent "gras" et restent en place même en enlevant les vis.
Toute la visserie, même celle qui fixe les moteurs, est en nylon M3 sauf les 4 vis moletés qui bloque les bras: chasse au poids!
L'horrible boite en polystyrène est provisoire, :D , je ne voulais pas risquer le train+ nacelle lors des premiers vols. C'est pas beau mais léger et cela fait un fusible pour les atterrissages durs!. Pour ce premier vol que de la douceur pour les deux atterro réalisés, j'ai posé pour aller chercher ma femme pour faire des photos et une vidéo.
J'ai pu constaté qu’après, .... un certain temps moteurs coupés, la carte désarmait les moteurs.

Mais oui, il vole:
Image
nous deux:
Image
Mes sensations:
Décollage impeccable, immédiatement bien stable, légère tendance à avancer.
Je suis surpris par la sensibilité au manche gaz: un cran il monte, un cran de moins il descend. Beaucoup de difficulté à le tenir à une altitude fixe.
J'avais programmé 4 modes de vol:
- stabilisation pour décollage et atterrissage + vol..
- verrouillage position il verrouille bien, je dirais trop bien car il a une certaine tendance à sur-corriger d'où des oscillation brutales mais de faibles amplitude en roulis et tangage et toujours la difficulté pour moi de garder l'altitude.
- "loiter" que j'aurais tendance à traduire par "stationnaire" car cela ressemble furieusement au statio d'un hélico. Ça marche bien sauf, comme pour le précédent mode, des sur-corrections permanentes en roulis, tangage et altitude. Dans les deux cas seul l'axe lacet semble à peu près correct.
- "RTH". Je n'ai pas résisté à l’essaie du "Retour à la maison". Monté en flèche à une certain hauteur, peut être 15 m ? puis lente descente avec de petits déplacement horizontaux avec tendance à vouloir descendre sur moi :angry: , mais non il s'est bien stabilisé sur le point de départ mais à environ 1 m de hauteur. J'ai du finir "à la main" après être revenu en mode "stabilisation." On verra plus-tard avec le Sonar qui attend dans la boite à outils.
Pour commencer que faire?
- Baisser les gains des modes loiter et verrouillage?
- Comment diminuer la sensibilité gaz-moteur?
Autonomie: j'ai volé 8'20" il restait 45%, 10 minutes après le posé, dans la lipo (4S 4000mah).
Pierre
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 (démarrage)

Message par Jordan83 » 18 janv. 2013, 19:30

Super!
Que du bon apparemment après ce premier vol, ça fait vraiment plaisir à lire.
Il va maintenant falloir jouer avec les différents gains du logiciel si tu veux quelque chose de précis ( ça fait 2 mois que je suis dedans, j'en peux plus ).

Bizarrement, lors de ma première tentative de RTH, il s'était posé. Toi il reste à 1m du sol si j'ai bien compris.
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Message par DanRZ » 18 janv. 2013, 19:42

Salut, super ce premier essai.

Pour la surcompensation il faut baisser les rate, pas les gains. Pour les gaz brutaux c'est peut être aussi des hélices trop "accrocheuses" ... Sinon faut utiliser une courbe de gaz adoucie ...

;)
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Message par chamois06 » 18 janv. 2013, 20:25

Merci les gars,
Pour les hélices ce sont des 12"x3.8".
demain il "tombe des cordes" je vais me plonger dans mission Planner.
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 (démarrage)

Message par gael123 » 18 janv. 2013, 20:44

Tu utilise des vis en nylon pour fixer les moteurs ? :blink: c'est quand même risqué

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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 [1er vol]

Message par chamois06 » 19 janv. 2013, 10:31

gael123 a écrit :Tu utilise des vis en nylon pour fixer les moteurs ? :blink: c'est quand même risqué
Bonjour,
Tu as déjà essayé ?
J'ai mis une visserie nylon pour :
- gagner du poids
- créer des points fusibles pour essayer de limiter la casse en cas de crash.
Après le premier vol rien n'a bougé.
Sur mon Skywalker l’empennage, pourtant de grande dimension, est fixé par deux vis nylon M3 qui tiennent parfaitement depuis des heures malgrè certain atterrissages pas très doux.
L'important est de bien vérifier à chaque vol.
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 (démarrage)

Message par Jordan83 » 19 janv. 2013, 14:40

Intéressant ces vis nylon.
Peut-on en mettre aussi sur les hélicos de façon à créer de nouvelles pièces fusibles?
A des endroits non soumis à de fortes pressions en vol, genre train d'atterrissage.
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Message par chamois06 » 19 janv. 2013, 15:30

Jordan83 a écrit :Intéressant ces vis nylon.
Peut-on en mettre aussi sur les hélicos de façon à créer de nouvelles pièces fusibles?
A des endroits non soumis à de fortes pressions en vol, genre train d'atterrissage.
Bonjour,
Depuis que j'utilise des hélicos (à commencer par les birotors), je relie les patins droit et gauche au niveau des jambes par des fils de nylon (fils de pèche). Ainsi lors des atterrissages brutaux ou des petits crashs l'élasticité des fils absorbe l'énergie et évite la casse des jambes.
Spécialiste ;) des retour planète vigoureux :D j'ai asuvé ainsi de nombreux trains.
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Nota: le diamètre et le nombre de fils dépend du poids de l'hélico ;)
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 [Vol 2]

Message par chamois06 » 21 janv. 2013, 13:45

Bonjour,
Ce matin 11h deuxième vol après avoir fait quelques ajustages de paramètres et soigné particulièrement le centrage: un petit anneau est fixé au centre géométrique du bidule et un petit niveau à bulle renseigne sur le parfait alignement centre géométrique-centre de gravité.
Au début du vol il dérive un peu sur l'axe lacet en sens inverse du sens trigo, puis cela passe ? Je pense à @Jordan83.
Essais du mode altitude fixe à 5-6m de hauteur, puis en translation pendant plusieurs minutes: parfait, il reste bien à la même hauteur, je me suis promené ainsi un bon moment.
Essais du mode stationnaire (c'est quand même plus parlant que "loiter"!): parfait on a l'impression qu'il est collé dans l'espace. En translation en mode altitude fixe le passage en mode statio brutalement engendre un "freinage" énergique, quelques oscillation puis immobilité.
J'ai le sentiment qu'en mode "stabilisation" la hauteur est un peu moins difficile à maintenir (à la main) que lors du premier vol.
Pendant mon vol j'ai entendu de tout petits "clacs", en le rapprochant il ma semblé que deux hélices étaient un peu proches. Pose immédiate: un bras avait tourné. Il faut bien serré les vis et peut être trouver un système de verrouillage (@Jordan83 attention).
Pour finir je l'ai éloigné à une trentaine de m à 6-7m de hauteur et j'ai enclenché le "retour à la maison":
- montée en hauteur
- retour lent vers la verticale du point d départ
- descente lente en se déplaçant de quelque mètres dans toutes les directions
- arrivé à 1-2m de hauteur il s'est "promené" anarchiquement dans un rayon de 5 à 10 m autour du point de départ.
Le temps avançant j'ai mis la mode stabilisation pour le poser. Cet atterrissage un peu précipité (temps !) il n'a pas exécuté ma commande de gaz à zéro et a remis les gaz pour faire des petits sauts. J'ai du remonter à 1 m puis poser en douceur, là pas de soucis pour couper les moteurs.
J'ai essayé immédiatement de remettre un peu de gaz, il avait désarmé les moteurs.
Donc désarmement automatique des moteurs dès le posé+ mise des gaz à zéro.
Le vol a duré 12'45", avec 18% restant dans la lipo juste après déconnexion, puis 22%-23% 1/2 h plus tard.
Il faudra limiter le vol à 11'30-12' max, le calculateur "eCalc" prévoit 12'20".
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 [Vol 2]

Message par Jordan83 » 21 janv. 2013, 14:11

Salut!

Ce que tu appelles axe du lacet, c'est bien l'axe qui correspond à l'anticouple sur un hélico?
SI oui, on a alors apparemment le même soucis. Sauf que moi c'est tout au long du vol.

Pas de risques que mes hélices se touchent, il y a environ 3cm entre chaque.
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Message par chamois06 » 21 janv. 2013, 19:30

Jordan83 a écrit :............Ce que tu appelles axe du lacet, c'est bien l'axe qui correspond à l'anticouple sur un hélico? ...............
Bonjour,
Ce n'est pas moi, grand Dieux non, c'est comme cela que s'appelle depuis que l'aviation existe, un peu plus de 100 ans, l'axe vertical de rotation.
L'axe horizontal qui est // à la direction de déplacement s'appelle l'axe de roulis (c'est pareil pour les bateaux) et l'axe horizontale perpendiculaire à la directon de déplacement s'appelle axe de tangage (idem dans la marine).
Jordan83 a écrit :.....Pas de risques que mes hélices se touchent, il y a environ 3cm entre chaque.
Pareil pour moi quand le bras sont bien ouverts à fond. Mais sur mon vol un bras avait commencé à se refermer :( .
Ce soir j'ai fait des essais de GPS pour essayer de comprendre mon soucis de RTH.
J'ai placé l'Hexa sur une table de jardin en PVC avec mon PC portable branché à coté, avec Mission Planer ouvert et la carte connectée.
Quand le GPS c'est verrouillé (environ 30s) la position est apparue sur google map: elle était fausse de ~12-15m au S-E. Puis l'image du bidule c'est déplacée doucement en environ 1 minutes pour venir s'immobiliser ~5-7 m au SUD et ne plus bouger. Moi je n'avais pas bougé d'un millimètre.
Ensuite j'ai placé l'hexa sur la clavier de mon PC ouvert et je suis parti faire le tour de ma maison en surveillant le déplacement sur l'écran. Il a à peu près suivi le déplacement avec une dizaine de secondes de retard mais toujours trop au SUD. A mon retour sur la table de PVC l'image sur google map s'est de nouveau positionnée au même endroit toujours ~5-7 m trop au SUD.
J'ai débranché puis rebrancher la carte, attendu le fixe du GPS qui cette fois c'est initialisé directement ~5-7m trop au SUD. J'ai refait le tour de la maison en sens inverse idem trajet trop au SUD et légèrement à l'OUEST.
Je suis étonné de cette mauvaise précision car sur mes autres petits GPS bon marché (FrSky 2 exemplaires, l'OSD Suppo Easy OSD v2, ou mon mini data logger Hollux M-1000) la précision de position est de l'ordre de 1-2 m maxi.
J'avoue ne pas savoir comment recadrer ce GPS?
Autre point: lors de ces essais j'ai constaté que l'orientation du petit quadri sur la carte google map est complètement fantaisiste: lors de mes déplacements il a tourné, retourné sans jamais prendre la bonne direction. Je ne comprends pas comment ce truc fonctionne.
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 [Vol 2]

Message par Jordan83 » 21 janv. 2013, 21:03

C'est bizarre tes problèmes de précision avec le GPS.
Quand je fais mes tests dans mon atelier ( donc en intérieur ), l'APM planner me situe exactement au bon endroit.
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Message par DanRZ » 21 janv. 2013, 22:41

Salut, oui, étrange le soucis de GPS, chez moi ça fonctionne plutôt bien à 1 ou 2 m près.
Contrôles ta tension d'alimentation ...

J'avais eus un soucis du même genre en passant à je ne sais plus quelle version.
Pendant un vol gros décalage de position GPS dans le .kml sous Google Earth,
mais uniquement les premières minutes du vol et c'est revenu dans l'ordre pour la fin du vol.
Cela ne s'est produit qu'une fois ... pas compris ... Il y a eut comme un recalage progressif. :huh:

Sinon le quadri dans le planner devrait être ultra stable ainsi que le compas. :mellow:
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 [Vol 2]

Message par chamois06 » 22 janv. 2013, 10:21

Bonjour à vous,
Jordan83 a écrit :C'est bizarre tes problèmes de précision avec le GPS.
Quand je fais mes tests dans mon atelier ( donc en intérieur ), l'APM planner me situe exactement au bon endroit.
Lorsque j'ai fait mes essais et règlages et programmation dans la maison, il était exactement au bon endroit, mais je n'avais pas trop fait attention occupé à essayer de comprendre le maniement de Planner.
La dernière fois, lorsque j'ai changé mes paramètres avant le 2ème vol, j'ai regardé comment se faisait le positionnement, là au fix il était à 15m au SE puis est venu se mettre au bon point en 1 à 2 minutes: j'ai mis ce phénomène sur le fait que j'étais dans la maison sans plus y prêter attention.
DanRZ a écrit :.....Contrôles ta tension d'alimentation ...
Bonne idée je vais le faire, mais à noter que lors de mon essais l'hexa était alimenté par le port USB de mon PC, je ne me hasarde pas à brancher la lipo et le cordon USB de peur d'un retour dans mon PC et de griller le circuit USB de mon PC (un 18" à plus de 1000 € récent! vu que Planner refuse de se connecter à mon vieux PC sous XP pro).
DanRZ a écrit :....J'avais eus un soucis du même genre en passant à je ne sais plus quelle version.
Pendant un vol gros décalage de position GPS dans le .kml sous Google Earth,
mais uniquement les premières minutes du vol et c'est revenu dans l'ordre pour la fin du vol.
Cela ne s'est produit qu'une fois ... pas compris ... Il y a eut comme un recalage progressif. :huh:
DanRZ a écrit :....Sinon le quadri dans le planner devrait être ultra stable ainsi que le compas. :mellow:
Si je comprend bien l'orientation du quadri dans la planner est donné par le compas (magnétomètre?) pour moi c'était n'importe quoi hier.
Lorsque que vous avez testé le RTH, votre engin revient comment?
Chez moi il ne change pas d'orientation (pas de commande sur l'axe de lacet). Lors du deuxième vol j'ai déclenché le RTH alors que l'hexa était orienté dans le sens de la fuite il est revenu en "marche arrière" puis a évolué à gauche , à droite, AV, AR sans changer d'orientation. Je m'attendais à un demi tour puis "marche avant", que nenni!
Aujourd'hui beaucoup de vent, je ne vais pas voler, mais refaire des essais dehors au sol.
Merci à vous
Pierre
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 [Vol 2]

Message par chamois06 » 29 janv. 2013, 14:35

Bonjour,
Je reviens sur le fonctionnement de mon GPS.
j'ai installé hier la dernière version de Planner (1.2.32) et la dernière version du micro-programme de l'APM 2.5 (2.92), puis j'ai refait un essais du GPS:
Une table en PVC dans le jardin très bien dégagé, mon PC portable, recevant la liaison WiFi de ma box pour accès à internet, à coté mon hexa .
Je branche l'APM2.5 au PC, lance Planner et connecte la carte. Le GPS se fixe entre 30s et 40s mais l'emplacement est faux de plusieurs mètres.
Je place un carton sur la clavier du PC et j'y pose l'hexa, le point GPS sur google earth ne bouge pas, toujours faux.
Je prends le PC (avec l'hexa dessus) et je commence à parcourir le jardin en surveillant le déplacement sur l'écran, en veillant à rester dans la zone WiFi, l'image sur google earth suis mon déplacement à plusieurs mètres près avec des écarts pouvant atteindre 10 m dans toutes les directions.
En regardant les "logs" il y a 9 à 12 satellites, normal mon site est totalement dégagé.

Comment le stationnaire (loiter) ou le RTH peuvent-il être correct avec un GPS aussi ...vague?
Avec mes autres petits GPS (frsky, OSD ou Hollux) la précision est de l'ordre du m.

@DanRZ et @Jordan83 avez vous fait ce genre de test? Qu'en pensez-vous car j'ai le même GPS que celui de vos carte (GPS Mediatech)?
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 [Vol 2]

Message par DanRZ » 29 janv. 2013, 15:24

Salut, j'ai eus l'occasion de contrôler le rendu du GPS et mon mediatek était plutôt bon à 1 ou 2m et stable. Cependant mon loiter est bizarre de temps à autres et je soupçonne aussi le GPS.

Je n'ai pas vu ton montage, tu as un module GPS déporté ? Si oui places le ailleurs ou essayes avec l'APM seul pour évacuer un soucis de parasites ...
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 [Vol 2]

Message par chamois06 » 29 janv. 2013, 18:10

DanRZ a écrit :.........Je n'ai pas vu ton montage, tu as un module GPS déporté ? Si oui places le ailleurs ou essayes avec l'APM seul pour évacuer un soucis de parasites ...
Bonjour Dan,
J'ai mis les photos de mon montage au milieu de cette discussion, voici une de ces photos:
Image
Sous la plaque de châssis où se trouve le GPS, au dessus de la carte de puissance, il y a un écran en papier allu relié à la masse. Mais dans mes essais de GPS avec le PC la carte est alimentée par la prise USB.
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Modifié en dernier par chamois06 le 30 janv. 2013, 09:57, modifié 1 fois.
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Re: Hexacoptère + ArduPilote Mega 2.5 [Vol 2]

Message par DanRZ » 29 janv. 2013, 20:55

Salut, je suis remonté un peu plus haut et j'ai compris ton montage.

Cela vaudrait le coup d'essayer le rendu GPS hors du modèle avec l'APM toute seule
voir si c'est pareil ou mieux.

Sur certains modèles on en voit mettre le GPS très haut sur une perche, pour l'écarter des champs magnétiques
et autres générés par les moteurs et tout ce courant alternatif qui passe un peu partout autour ...

;)
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Message par chamois06 » 30 janv. 2013, 10:10

DanRZ a écrit :Salut, je suis remonté un peu plus haut et j'ai compris ton montage.

Cela vaudrait le coup d'essayer le rendu GPS hors du modèle avec l'APM toute seule
voir si c'est pareil ou mieux.

Sur certains modèles on en voit mettre le GPS très haut sur une perche, pour l'écarter des champs magnétiques
et autres générés par les moteurs et tout ce courant alternatif qui passe un peu partout autour ...

;)
Bonjour @DanRZ,
Note que les essais décrits ci dessus ont été fait avec l'APM alimentée par la prise USB du PC donc aucun courant important, champs magnétique, etc...... seulement quelques centaines de milli de continu pour l'APM et le récepteur.
J'ai corrigé la photo ci dessus, désolé!
Grâce à tes conseils éclairés, j'ai recommencé mes essais en procédant par ordre, vu que maintenant je sais ce que je fais ;) , en "vol stabilisé" c'est parfait il peut rester 10-15s parfaitement immobile (dans les 3 dimensions) sans que je ne touche au manche. J'attaque maintenant le mode "verrouillage de la hauteur". Là il oscille vigoureusement sur l'axa vertical, suite des essais aujourd'hui.
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Message par DanRZ » 30 janv. 2013, 19:56

Salut, ah oui tu n'alimentes que la carte en USB, je n'avais pas réalisé. C'est effectivement un test ou rien ne vient parasiter ...

En tout cas, bon courage pour la suite des réglages, tout vient à point ... etc. ... :)
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