Stabilisation d'un quadrirotor

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Soaocohoa
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Stabilisation d'un quadrirotor

Message par Soaocohoa » 08 déc. 2013, 15:52

Bonjour,
je me pose quelques questions sur la façon dont on procède pour stabiliser un quadrirotor.

Je vois par exemple sur certaines pages que des systèmes sont conçus pour que l'on puisse activer ou désactiver la stabilisation, qui semble s'utiliser pour maintenir l'appareil à l'horizontale.

1) Est-ce que la stabilisation ne s'utilise que pour un vol qui se ferait presque constamment à l'horizontale ?
Autrement dit, désactive-t-on la stabilisation pour voler plus librement ?

2) Savez-vous dans quelle mesure la stabilisation repose sur une correction des vitesses des rotors en fonction de la différence constatée sur les différents axes entre vitesse angulaire estimée et vitesse angulaire mesurée par un gyromètre ?

Merci d'avance,
Soaocohoa

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olivier30900
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Re: Stabilisation d'un quadrirotor

Message par olivier30900 » 08 déc. 2013, 16:40

Salut,

Ce sont les gyro et accéléro qui envoient les infos au µC, les accéléro servant essentiellement au mode stable.
C'est des angles et vitesse angulaires qui sont analysés, corrigées (boucle PID) et renvoyer au ESC via des PWM.
Aucune carte n'est prévu pour couper l'arrivée d'info des capteurs, ce n'est pas possible.
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Soaocohoa
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Re: Stabilisation d'un quadrirotor

Message par Soaocohoa » 08 déc. 2013, 17:40

Merci :)

c'est à cette adresse : http://www.studiosport.fr/module-stabil ... -1331.html
que j'ai lu que la stabilisation semblait être parfois utilisée surtout pour un vol horizontal.

"Ce sont des angles et vitesses angulaires qui sont analysés"
Donc il y a estimation de la vitesse angulaire, puis comparaison avec les valeurs mesurées, non ?
Et il y a quelque chose de similaire avec l'inclinaison ?
=> Le quadrirotor devrait être incliné sur cet axe de 48 °, or on estime l'inclinaison actuelle à... donc il faut corriger de...

?

Merci ^^

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Bilou34
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Re: Stabilisation d'un quadrirotor

Message par Bilou34 » 08 déc. 2013, 17:59

Soaocohoa a écrit :
1) Est-ce que la stabilisation ne s'utilise que pour un vol qui se ferait presque constamment à l'horizontale ?
Autrement dit, désactive-t-on la stabilisation pour voler plus librement ?

2) Savez-vous dans quelle mesure la stabilisation repose sur une correction des vitesses des rotors en fonction de la différence constatée sur les différents axes entre vitesse angulaire estimée et vitesse angulaire mesurée par un gyromètre ?

Soaocohoa
C'est redondant avec ce qu'a dit Olivier, mais donc:
1) oui pour voler plus librement tu enlèves le stab.... Sachant que même en mode stab, tu peux voler fort! Donc le mode non-stab c'est déjà quand t'es bon
2) dans quelle mesure ? Ben 100%...

Tu vas acheter une electro en particulier? Oliv est "le" spécialiste! Sinon y'a mrfc.com tout y est!
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Soaocohoa
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Re: Stabilisation d'un quadrirotor

Message par Soaocohoa » 08 déc. 2013, 18:44

"2) dans quelle mesure ? Ben 100%..."

Aaargh. J'ai l'impression d'avoir des informations contradictoires...
La vitesse angulaire est le seul paramètre mesuré qui intervient dans la stabilisation ?

Pas d'estimation d'inclinaison alors ? Cela signifierait que les accéléromètres sont inutiles... :p

Pas d'achat particulier en vue, mais à vrai dire, je vais tenter de stabiliser un quadrirotor à coup de lignes de codes ^^
(c'est pour cela que je me suis dit que ce ne serait pas nécessairement une mauvaise chose que d'avoir quelques idées générales sur ce qui se fait. Je n'envisage pas de créer un système extraordinaire, c'est juste une petite tentative !)

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olivier30900
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Re: Stabilisation d'un quadrirotor

Message par olivier30900 » 08 déc. 2013, 19:32

Non il y a l'angle et la vitesse angulaire, c'est ce qui permet de connaitre la position et la vitesse prise en changement d'assiette. Une fois connu on lui applique une correction via une boucle PID et en sortie on pilote les ESC.
Même en mode manuel, il y a toujours une stabilisation !
Tu ne fera voler qu'en décollant sans avancer ou bouger de l'axe ton multi si tu n'a pas de stabilisation ... et encore c'est théorique ! En pratique, un ESC qui est calé quelques µsecondes plus haut qu'un autre et c'est un moteur qui tourne plus vite ... et crash !

Tu DL le dernier multiwii et tu vois comment ça se passe dans le code, c'est open.
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Soaocohoa
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Re: Stabilisation d'un quadrirotor

Message par Soaocohoa » 08 déc. 2013, 19:46

OK :)

Merci, je vais voir ce que je peux arriver à faire ^^

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