Que sais je sur: Boucle d'asservissement, fréquences, Hz, µs

Servomoteurs
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xavier91
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Message par xavier91 » 11 déc. 2015, 14:51

salut à tous,

Ca devient très technique et je n'arrive pas à suivre les explications. Je ne pense pas être le seul.
J'aimerai que Thomas développe un peu plus clairement pourquoi les servos en 760us et 333 Hz n'ont aucun intérêt sur le plan technique. D'autant que Marcel n'a pas l'air d'accord !
Sauf erreur tous les BK en 760us sont en 333Hz (comme les RJX, les servoking) alors que la plupart des autres marques proposent des 760us en 560Hz (futaba,MKS,KST...).
Ce serait bien d'avoir quelques notions techniques avec les avantages et les inconvénients de chaque option pour pouvoir faire un choix qui correspond à ses besoins. D'autant que le prix des servos peut être très différent entre les marques.

Dernière question: Est-ce-que en augmentant la fréquence des servos on augmente leur consommation au risque d'atteindre les limites du bec ?

Xavier.

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Leviatan
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Re: Que sais je sur: Boucle d'asservissement, fréquences, Hz

Message par Leviatan » 11 déc. 2015, 15:40

je préciserais ça après test dans le weekend mais :

D'abord, a moins d'etre un aficionados de la 3D ou a moins d'avoir des yeux bionique avec vision a 450 images/seconde, tu ne veras pas la difference. Je parle bien sur pour des servos "haut de gamme".

Le but de certaine config étant d’amélioré les performance du module FBL.

Pour resumé :

Plus on augmente la frequence, mieux c'est. Donc idéalement 560 Hz

Un servo 1520 ne peux pas fonctioné en 560Hz

- 760µs :
Moins precis sur la plage de commande (C'est tres relatif voir negligeable)
Moins de latence sur la commande (et ça c'est cool pour le module FBL)

- 1520µs
Plus precis sur la plage de commande (C'est tres relatif voir negligeable)
Plus de latence sur la commande (et ça c'est pas cool pour le module FBL)

Mais : Il est beacoup plus intérressant de prendre des servos precis a 1520 a 50Hz que de la "chinoiserie" impresise 760 560Hz. Apres ne connaissant que les savox en servos potable je me priverais de conseillé tel ou tel marque. Il vaux mieu du coup regarder la vitesse et la force du servo c'est plus parlant que la longueur d'impulsion et la frequence.

Il n'y a que pour l'AC que l'on peut reelement ce posé la question de la longueur d'impulsion et la fréquence, et encore si on envoi du hard en piro.

La pluspars des configs sont en 1520µs 250/333Hz au cyclique et 1520/760µs 333/560Hz a l'AC.

la longueur d'impulsion et la fréquence ne joue que tres peu sur la conso. La question ne se pose pas a ce niveau. C'est vraiment la vitesse et la force du servo qui jouera sur la conso, quelque soit sa longueur d'impulsion et la fréquence.


PS : Au manche on ressentira beacoup plus les differences sur la vitesse et la force de tel ou tel servo, alors que la longueur d'impulsion et la fréquence peut passé inaperçu.
Je vous pris de bien vouloir excuser le passage a tabac de notre chère langue. Je me soigne.

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Message par xavier91 » 12 déc. 2015, 12:48

Ok. Mais dans ce cas pourquoi il existe des servos à 760 µs qui ne fonctionne qu'à 333 Hz ?
D'après ce que tu dis il faut mieux un servo 1520µs en 333Hz qu'un 760µs en 333Hz puisqu'on gagnerait en précision avec une réactivité qui serait identique.
Ou c'est plus subtile que ça ?
Xavier.

chris9200
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Re: Que sais je sur: Boucle d'asservissement, fréquences, Hz

Message par chris9200 » 12 déc. 2015, 13:49

Salut
Il y a vraiment aucun intérêt à connaître qui est le meilleur en théorie pour choisir ton servo

Les grandes marques font des choix performance prix

Pour défendre BK peut être on t'il choisi de resté en 333 pour utiliser des composants de meilleur qualité ou plus miser sur la qualité du moteur

Ceux qui on fait le choix de rester en 1520 c'est peu être que pour eux après de nombreux test il n'on pas vu l'utilité de passer en 760
Et que leur servo sont déjà très performant .

Il faut choisir selon ton budget et en fonction de la marque en qui tu as confiance .

C'est pas parce qu'on utilise la meilleure technologie qu'on fait les meilleurs produit.


Chris

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Leviatan
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Re: Que sais je sur: Boucle d'asservissement, fréquences, Hz

Message par Leviatan » 12 déc. 2015, 20:02

+1 Chris !

xavier91, tu n'as pas bien lus ce que j'ai ecris : Dans la theorie tu as tout a fait raison, mais l'apport du 760 en gain de latance vaux mieux que le 1520 en gains de precision. Le gain en precision est lui negligeable. D'autant plus que si ton module est de bonne qualitée, le gain en précision est proche de 0 en 1520. Par contre tu auras toujours une moins grande latence en 760 quelque soit ton module.

Il vaut mieux avoir la latence la plus faible que la meilleur précision. C'est pour ça que le 760 a 333Hz est finalement mieu que le 1520 a 333Hz, sur des servo de force et vitesse comparable.

Ca ne veux pas dire que tous les servos 760 sont meilleurs : Si ton 1520 a un couple plus puissant, une vitesse de rotation plus elevé, un potard et un circuit de meilleur qualité, il sera mieux qu'un 760 avec un potar pourris un moteur lent et une force faiblarde.

Mais comme chris et moi le disont, c'est de la branlette intellectuelle de ce basé sur les criteres fréquence/longueur d'impulsion. Marque en qui tu a confiance, vitesse de rotation et force du servo sont bien plus parlant.
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Re:

Message par steph66 » 12 déc. 2015, 21:25

Otatiaro a écrit :Le sujet initial était de savoir quel intérêt pour un servo BK.
Je trouve la découpe du post ok, car on partait sur de la théorie qui peut intéresser beaucoup de monde : le titre du post initial n'aurait pas permis de retrouver ce contenu.

Je redonne le lien du message original Servo ac cramé suite au paramétrage du neuron
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Re: Que sais je sur: Boucle d'asservissement, fréquences, Hz

Message par KoRn_BeeF » 12 déc. 2015, 22:28

Pour moi un servo 760us 333hz et un 1520us 333hz sont exactement pareil car la fréquence est la même
pour ce qui est de la latence ça ne change rien car il y aura de toute façon la même fréquence :) :)
il y a juste un décalage sur le premier créneau et ce decalage reste constant ;)
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Re: Que sais je sur: Boucle d'asservissement, fréquences, Hz

Message par Leviatan » 12 déc. 2015, 22:50

KoRn_BeeF , on testera ça avec la méthode "est-ce que le servo réagi a la fin de l'impulsion (1er cas), ou est-ce qu'il réagi au début de l'autre impulsion (2eme cas)"
1er cas la latence change, je suis presque sur que c'est le cas et si c'est oui j'ai raison hihihi
2eme cas tu as raison, c'est uniquement la fréquence qui détermine la latance. Si oui tu a raison mais ça mebeterai beaucoup d'avoir tord :D
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Re: Que sais je sur: Boucle d'asservissement, fréquences, Hz

Message par KoRn_BeeF » 12 déc. 2015, 22:52

en fait j'aime bien le 2eme car si c'est le premier, il n'y aurait pas de restriction de fréquence :)
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Re: Que sais je sur: Boucle d'asservissement, fréquences, Hz

Message par Leviatan » 16 déc. 2015, 01:50

Reprise du message de la page a Korn_beef :
KoRn_BeeF a écrit :lol :)

en fait suivant les servos que j'ai testés j'ai eu les deux cas de figure :)

je vais pousser les tests un peu plus loin et voir jusqu'à quelle fréquence ont peut aller avant que ça decroche
Et je le redit ici : Bien joué !

J'ai effectuer le test a 0.5Hz (1 commande toute les 2 secondes) sur un savox SH-0257MG et ça confirme pour celui ci le premier cas de figure, c'est a la fin de la commande (sur le front descendant du signal) que le servo l'interprete.

ça confirme aussi deux chose que je disait plus haut :

- Le servo asservi a une fréquence qui lui est propre car pendant 1 bonne seconde, il continue de se fixé a la consigne, et ce n'est qu’après qu'il relâche la consigne et "s’éteint" en attente d'une autre consigne. Est c'est logique, il ne peut pas asservir a la fréquence du signal car le calcul du PID (ou PD dans le cas de la plupart des servo) serait impossible a realisé. Il doit asservir dans les 1000Hz, peut etre 10kHz

- Dans le cas de ce servo, la latence est bien egale au temps de consigne. Entre 1000µs et 2000µs.

J'ai aussi tester de monter la frequence a 400Hz, ça fonctionne mais le servo chauffé carrément donc j'ai arrété. Je n'ai pas osé allé plus loin, ce servo fait parti de mon spare :lol:

J'ai aussi essayer une frequence dynamique, c'est a dire pas de frequence PWM mais renvoyer un signal toujours a 1000µs apres le front descendant de la derniere consigne. ça fonctionne bien, j'ai aussi essayer a 760µs apres le front descendant de la derniere consigne mais meme constat le servo surchauffe.

Donc si, il y a bel et bien restriction de frequence dans le 1er cas ;) !

Je n'ais malheureusement que ça sous la main, impossible de constater le 2eme cas. Mais je te jure que ça me parais étrange, le temps de latence est alors extrêmement long (min 3000µs pour du 333Hz , 4000µs pour du 250Hz et PIRE, 20000µs pour du 50Hz) et ce n'est pas logique au niveau électronique, d'avoir un décalage d'une consigne complette.

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Re: Que sais je sur: Boucle d'asservissement, fréquences, Hz

Message par KoRn_BeeF » 16 déc. 2015, 14:19

je n'ai pas fait les tests de la même manière

j'ai envoyé une position de 1200us à 333hz puis une seule pulse à 1800us et j'ai observé la réaction du servo

quelques uns ont bouger sans aller jusqu'à la position demandé et d'autres n'ont pas bougé du tout
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Re: Que sais je sur: Boucle d'asservissement, fréquences, Hz

Message par Leviatan » 16 déc. 2015, 15:59

Tien c'est marrant, je me suis imposé les même limites, a 200µs des limites consigne ! c'est d'ailleur tres large, dans le cas du savox meme au limites (1000 et 2000) on est "loin" des limites mécanique.

Par contre pour tous mes tests, j'envoyais dans cette ordre les commande : 1200, 1500, 1800 et ainsi de suite. Le servo respecter a la lettre les ordres, meme dans le cas d'envoi d'une unique commande toute les 5 secondes.

La seul observation que j'ai faite est qu'il arrête d’asservir et s'eteinds au bout d'une bonne seconde sans consigne (on peut alors le bougé a la main).
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