Réglages avancés dans VStabi (VBar / KBar)

[Lioneldg]

Bonjour tout le monde.

Je désire partager avec vous les informations que j'ai trouvé pour régler correctement votre module FBL (vbar ou kbar).

Une fois que vous avez paramétré votre hélico dans le menu "Réglages", en haut à droite dans VStabi, il reste encore un peu de travail.
J'ai remarqué que les réglages de base pour l'anticouple ne sont pas suffisant (sur mon Gaui X5) pour tenir correctement l'AC.

Voici d'abord un lien qui explique très bien les réglages mécaniques et électroniques à faire avec un gyro:
https://www.adal.club/thread-484.html

Au cas ou le lien deviendrait inactif, voici ce qui est dit:

Le réglage de l’anti couple d’un hélicoptère Flybarless est une procédure qui demande du temps et de la patience.

Aucune étape n’est à négliger afin de tirer le maximum des performances de l’appareil.

Pour commencer, il convient de mettre tous les réglages d’usine du gyro ainsi que dans la radio, sans mixage, les DR à 100%, mettre toutes les inversions sur Normal et éviter le plus possible les sub-trim.

La procédure de réglage de l’anti couple d’un gyroscope 3 axes s’effectue en plusieurs étapes :

- Réglage des limites
- Réglage du sens au niveau de la radio
- Réglage de la compensation
- Position de la boule sur le palonnier de servo d’anti couple
- Réglage du gain radio (P)
- Réglage du gain proportionnel (P)
- Réglage du gain dérivé (D)
- Réglage du gain intégral (I)
- Réglage de la précompensation de couple

1) Réglage des limites :

Régler les limites mécaniques au niveau du slider. Si le fabricant donne une valeur, il convient de la respecter pour ne pas dépasser la limite aérodynamique des pales.

2) Réglage du sens au niveau de la radio

Il permet de régler le sens de l’anti couple par rapport à un ordre de la radiocommande. Il faut l’inverser si nécessaire dans la radio.

3) Réglage de la compensation

Ce réglage permet de régler le sens de compensation du rotor d’anti couple. Si besoin il faut l’inverser DANS LE GYRO DIRECTEMENT.

4) Position de la boule :

Dans un premier temps il convient de mettre la boule sur la position préconiser par le fabricant. La position peut changer en fonction de la qualité du servo.

Plus la boule est proche du centre du servo, plus le gain P mécanique diminue. Cela implique une augmentation du gain P dans la radio.

A l’inverse un entraxe long donnera plus de gain mécanique. Cela implique une diminution du gain P dans la radio.

Nous pouvons donc dire que si nous n’arrivons pas à avoir d’oscillation rapide avec le gain P de la radio et le gain P du gyro, il faudra éloigner la boule. A l’inverse si nous avons une oscillation rapide de la queue avec des gains P faible, il faudra diminuer l’entraxe..

Note :

En augmentant l’entraxe, on augmente la vitesse et on diminue le couple.
En diminuant l’entraxe, on diminue la vitesse, et on augmente le couple

5) Réglage du gain P

Le gain principal gère le temps de réactivité à contrer le couple généré par le rotor.

Un gain faible donnera des à-coups lents, un gain trop élevé donnera des à-coups violents.

Pour le régler il suffit de monter le gain P de la radio ou du gyro jusqu'à oscillation rapide. Si pas d’oscillation rapide, éloigner la boule du centre du servo.

Puis effectuer une translation rapide et diminuer le gain P si nécessaire.

6) Réglage des arrêts (gain dérivé)

Le gain D est la vitesse à laquelle la queue va s’arrêter. Si les arrêts sont mous, il faut augmenter le gain, si les arrêts sont violents et rebondissent, il faut le diminuer. Une fois le réglage trouvé, il sera peux être nécessaire d’ajuster le gain P.

Des arrêts trop brutaux peuvent dégrader la mécanique de l’appareil.

ATTENTION :

Sur le Beastx ce gain se règle avec le potard 3. Pour augmenter le gain, il faut augmenter la valeur du potard (sens horaire).

Par contre sur le VBAR, Il faut diminuer la valeur pour avoir des arrêts plus francs. Cela dépend du fabricant.

7) Réglage du gain Intégral

Le gain intégral est la capacité de l’anti couple à tenir sa position. Un gain I faible fera décrocher l’anti couple, un gain élevé fera de petites oscillations en stationnaire.

Pour le régler il suffit de l’augmenter jusqu'à se qu’apparaissent des petites oscillations en stationnaire, une fois cette valeur trouvée, le descendre jusqu'à leurs disparitions.

L’augmentation du gain intégral induit forcément une augmentation du gain P, Donc une fois le gain I trouvé, refaire la procédure de réglage du gain P.

8) Précompensation du couple :

Se mettre en stationnaire en Idle up, et mettre un grand coup de pas positif. Si la queue part dans le sens du couple rotor (sens inverse de la rotation du rotor) il faut mettre de la précompensation d’anti couple. Attention à la mettre dans le bon sens.

Sur le Beastx, le réglage est assez simple et limité via code couleur, mais sur le Vbar nous pouvons ajuster les valeurs plus finement et régler le contre couple à la mise du pas et sur le cyclique (profondeur et ailerons) Il faut garder un ratio de 1 pour le pas et ½ du pas pour le cyclique. (Exemple si 20 au pas, mettre 10 au cyclique)


Voici à présent la vidéo qui explique en détail les réglages avancés dans VStabi pour l'AC:
(Elle est en anglais mais si vous êtes mauvais comme moi vous devriez pouvoir comprendre en activant le sous-titrage en anglais dans les paramètres Youtube. Le vocabulaire est assez simple.)
https://www.youtube.com/watch?v=Xb3pd8X ... ex=12&t=0s

Je vous ai donné ce que j'ai trouvé de mieux.
Ça vous évitera certainement pas mal de recherches.

Bonne journée.